Palazzo Ducale si sviluppa tra l'antica Piazza di San Pietro (l'attuale Piazza Sordello) e la riva del Lago Inferiore. Inizialmente composto da corpi di fabbrica disaggregati, il Palazzo trova forma organica nella prima metà del XVI secolo, quando diviene un unico, grandioso complesso architettonico corrispondente al più antico quartiere cittadino.
La famiglia Gonzaga ne fa la propria residenza dal 1328 al 1707, quando l'ultimo duca Ferdinando Carlo, tacciato di fellonia, è costretto all'esilio. Il 2 aprile 1707 la Casa d’Austria rivendica il diretto dominio del Ducato mantovano ed inizia il governatorato degli Asburgo.