Da piazza Castello si accede, attraverso l'esedra, al poderoso maniero eretto alla fine del XIV secolo dal Capitano del Popolo Francesco I Gonzaga e successivamente trasformato da Ludovico II in abitazione marchionale. Il fortilizio, circondato sui quattro lati da un fossato, è tra i più rappresentativi esempi di architettura militare tardo medievale del territorio e uno dei monumenti più iconici della città.
Salita la scala elicoidale detta "dei Cavalli", si giunge nei pressi della Camera degli Sposi, lo straordinario ambiente affrescato da Andrea Mantegna tra il 1465 e il 1474, universalmente considerata uno dei massimi capolavori della storia dell’arte di tutti i tempi, espressione chiara e compiuta dei principi del Rinascimento.
Il percorso prosegue nella stanza dei Soli e, nelle giornate di bel tempo, lungo il ballatoio del cortile del Castello, rinnovato durante il XV secolo. Tornando indietro per la scala elicoidale, l'itinerario di visita prosegue verso la Corte Nuova. Il livello soprastante il piano nobile fu adibito a carcere durante la dominazione austriaca e divenne, in uno degli episodi più drammatici della storia risorgimentale, l'ultima prigione dei "Martiri di Belfiore".